折叠索控式上臂假肢
索控式上臂假肢的手部、腕关节与前臂假肢相同，前臂筒多用塑料制成，增设了带锁的屈肘机构——机械肘关节，患者能够主动屈肘。其牵引装置比较复杂，一般为三重牵引索控制，即开手、屈肘、锁肘通过肩部的不同运动，分别用三根牵引索控制。
折叠肌电控制上臂假肢
肌电控制上臂假肢有二自由度和三自由度的之分，装配的前提条件是必须有不同的肌电信号用于控制手部装置和肘关节的活动。二自由度的为手的开闭、肘的屈伸主动控制，三自由度的为手的开闭、腕的屈伸（或旋转）、肘的屈伸主动控制。由于自由度越多，越难利用明显不同的肌电信号进行控制，越容易出现误动作，所以多数患者是安装二自由度的肌电假肢。
折叠混合型上臂假肢
混合型上臂假肢是将肌电控制手部动作与索控肘部动作相结合的假肢。由于屈肘时需要很大的杠杆力，若采用电动屈肘将消耗较大的电能，而利用肩背带拉动牵引索控制屈肘则可明显地延长电池的使用寿命。
不论安装哪种上臂假肢，都可以进行握取和提取物品，单独或协助健侧手完成一些日常生活动作。采用电动手的上臂假肢，其实用性明显高于采用机械手的索控式假肢，只是价格较贵。另外，除了肌电控制上臂假肢外，采用开关控制的电动上臂假肢也不失为一种有效的假肢，而且价格也适中。